1.前言

• 在大疆开发者网站注册成为开发者（https://developer.dji.com/cn/user/apps/#all）
• 在大疆开发者网站创建应用，拿到API交互所需的APP ID、APP 秘钥、APP License
• 将官方Sample 跑起来：用来学习和理解（github地址：https://github.com/dji-sdk/Cloud-API-Demo-Web，https://github.com/dji-sdk/ DJI-Cloud-API-Demo）
• 开发三方云平台（登录页面；http服务；mqtt服务；推拉流服务等）
• 在pilot中配置第三方云平台登录地址，并登录，token会存储到pilot中
• 在pilot中配置其它第三方云平台的信息
• pilot和第三方云进行数据的传输和业务功能的处理；dock和第三方云进行数据的传输和业务功能的处理
• pilot程序退出或者飞机下线，断开和第三方云的链接
• 目前一个机场只能用一个飞机，当飞机下线后，dock和三方云平台的链接也将终止

2.机场上云

暂无设备，请使用USB数据线连接遥控器和机场后，Pilot 2自动进入机场部署流程，在云服务配置-司空2 绑定设备。根据我查看上云的视频展示，主要有几个步骤
（1）使用usb连接机场版手柄，然后进行自动配对，飞机对频和网络连接。

（2）配置好远程服务器的
在机场上云这个后端代码中，需要监听 thing/product/+/requests

• MQTT 服务器地址，
• 用户名
• 密码：最好和绑定移动飞机的时候一个样，
• 组织id：这里没有特别的说明，好像是可以随便填，
• 绑定码：我查看了数据库，在 manage_workspace 中标的是 qwe
• 机场的名称：这个没有特别的说明
• 飞机的名称：这个也没有特别的说明

（3）配置好之后，就会显示设备已经绑定第三方云服务

3.执行航线

waylines.wpml是飞机直接执行的文件，它定义了明确的无人机飞行和负载动作指令，这些指令由 DJI Pilot 2、DJI Flighthub 2 或者其它软件生成，也可被开发者直接编辑开发。WPML 航线文件的字段介绍如下:

• 仅用于 template.kml 文件的字段在template.kml
• 仅用于 waylines.wpml 文件的字段在waylines.wpml 说明
• template.kml 文件与 waylines.wpml 文件共用的字段在共用元素信息

在司空2上可以编辑航点动作和航线，然后导出 kmz 文件。kmz 文件其实是一个压缩文件，可以使用 WinRAR 文件打开，里面包含了两个文件，一个是 template.kml 一个是 waylines.wpml 文件。

问题

1.视频录像和停止录像怎么会在指令飞行中呢?

答：当前协议的呈现为 按照 topic 类型（event、service等）划分的，不是按照功能模块划分的，后续有优化的计划

2.录像存储的位置在哪里呢？怎么读取和上传呢？

答：录像存储在无人机中，存储的位置是无人机中事先规定好的照片存储位置。无人机中sd卡存储位置上云API无法进行获取与设置。视频录像和停止录像只对机场上云生效，机场会向云端请求媒体文件上传临时凭证，拿到临时凭证后，机场会上传到云端指定的对象存储中。注意：无人机必须在空中执行的录像才会上传到云端。

3.STS service failed with HTTP status code 403

我用自定义的minio作为存储的时候，总是出现这个问题。

4.机场 314013

在执行机场任务的时候，发现报错 314013, 这个显示的就是：飞行任务下发失败，机场无法获取到本次飞行任务的航线，无法执行飞行任务，请稍后重试

【尝试方案】
1.检查机场和飞机的固件版本是否配套，具体配套版本可以查看机场的发布记录或者上云API 版本的发布记录。
2.检查下发任务中的 url 是否正确，在浏览器中输入该url，需要能够自动触发下载。
3.检查机场网络是否能够访问该下发任务中的url。
4.检查云端服务是否正常回复了机场请求的任务资源获取接口。

5.我还是尝试了重写 AbstractWaylineService 接口中的 flighttaskResourceGet，后来我发现原来在 SDKWaylineService 已经实现了相关的方法。

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@Transactional(isolation = Isolation.READ_UNCOMMITTED)
@Override
public TopicRequestsResponse<MqttReply<FlighttaskResourceGetResponse>> flighttaskResourceGet(TopicRequestsRequest<FlighttaskResourceGetRequest> response, MessageHeaders headers) {
    String jobId = response.getData().getFlightId();

    Optional<DeviceDTO> deviceOpt = deviceRedisService.getDeviceOnline(response.getGateway());
    if (deviceOpt.isEmpty()) {
        log.error("设备已离线，请稍后重试");
        return new TopicRequestsResponse().setData(MqttReply.error(CommonErrorEnum.DEVICE_OFFLINE));
    }
    Optional<WaylineJobDTO> waylineJobOpt = waylineJobService.getJobByJobId(deviceOpt.get().getWorkspaceId(), jobId);
    if (waylineJobOpt.isEmpty()) {
        log.error("航线任务不存在");
        return new TopicRequestsResponse().setData(MqttReply.error(CommonErrorEnum.ILLEGAL_ARGUMENT));
    }

    WaylineJobDTO waylineJob = waylineJobOpt.get();

    // get wayline file
    Optional<GetWaylineListResponse> waylineFile = waylineFileService.getWaylineByWaylineId(waylineJob.getWorkspaceId(), waylineJob.getFileId());
    if (waylineFile.isEmpty()) {
        log.error("航线文件不存在");
        return new TopicRequestsResponse().setData(MqttReply.error(CommonErrorEnum.ILLEGAL_ARGUMENT));
    }
    // get file url
    try {
        URL url = waylineFileService.getObjectUrl(waylineJob.getWorkspaceId(), waylineFile.get().getId());
        log.error("航线文件地址："+url);
        TopicRequestsResponse<MqttReply<FlighttaskResourceGetResponse>> waylineResponse=new TopicRequestsResponse<>();
        log.info("创建响应", JSONObject.toJSONString(waylineResponse));
        waylineResponse.setData(MqttReply.success(new FlighttaskResourceGetResponse()
                .setFile(new FlighttaskFile()
                        .setUrl(url.toString())
                        .setFingerprint(waylineFile.get().getSign()))));

        log.info("获取航线文件接口返回的内容：{} ", JSONObject.toJSONString(waylineResponse));

        return waylineResponse;
    } catch (SQLException | NullPointerException e) {
        e.printStackTrace();
        log.error("获取航线任务出错",e);
        return new TopicRequestsResponse().setData(MqttReply.error(CommonErrorEnum.SYSTEM_ERROR));
    }
}

【解决方案】
我部署到服务器上的时候，就是无法获取航线文件，但是后来我在本地测试的时候，竟然可以获取航线文件了，也就可以正常的执行航线了。 基本的逻辑其实就是实现 thing/product/{gateway_sn}/requests 消息，但是如果同时部署两套系统，那么因为大家共用一个后端，就会导致有些可能是提前响应这个消息，但是这个时候获取到的资源也可能不存在。

5.负载控制-画面拖动控制

画面拖动控制,下发一次指令，云台动一次。如果想要实现持续控制，发送频率需要保证在0.3s/ 次。经过我尝试，因为给定的接口没有这个部分，我参考了相关的代码，最后还是搞定了这个东西。

6.The 4G transmission of the aircraft fails to be enabled, and the 4G transmission cannot establish a connection. Please check the 4G signal strength, or consult the operator to check the package traffic and APN settings.

这个问题出现在我给无人机机场开启 4G 图传的时候，就是这个问题。 后来不知道怎么搞的，有些地方就可以直接开启。

7.负载控制-缩放

8.负载控制-分屏

分屏控制，要在镜头处于红外相机的情况下才能有用，否则就会报错 325003：设备端命令响应错误，请重试。

9.红外相机

切换红外相机之后，默认看到的就是黑白的颜色，问了官方回复，说是可以通过MQTT的 thermal_current_palette_style 字段设置调色板类型。通过 Topic:thing/product/{gateway_sn}/property/set 这个接口，设置相机的属性。

主要属性包括：{“0”:”白热”,”1”:”黑热”,”2”:”描红”,”3”:”医疗”,”5”:”彩虹 1”,”6”:”铁红”,”8”:”北极”,”11”:”熔岩”,”12”:”热铁”,”13”:”彩虹 2”}

在设置的时候，需要注意先把相机模式切换到红外模式，才能进行设置。

10.电池运行模式切换

• 1.计划模式
  电池以较低电量存储（55% 至 60%），电池使用寿命较长，适合巡检等规律作业场景。电池电量可能较低，此时如果立即起飞，作业途中可能导致提前触发智能低电量返航 。

• 2.待命模式
  电池以较高电量存储（85% 至 90%），起飞时电池电量较高，适合消防等应急作业场景.电池一直保持高电量存储状态，使用寿命将受影响。若无应急起飞的需求，推荐选择计划模式。

11.文件传输

11.问题

（1）2024-03-29 17:24:23.888 ERROR 27897 — [pool-3-thread-1] o.s.integration.handler.LoggingHandler : org.springframework.messaging.MessageHandlingException: error occurred in message handler [ServiceActivator for [org.springframework.integration.handler.LambdaMessageProcessor@557ed49a] (osdRouterFlow.org.springframework.integration.config.ConsumerEndpointFactoryBean#1)]; nested exception is java.lang.IllegalArgumentException: Cannot construct instance of com.dji.sdk.cloudapi.control.LensStorageSettingsEnum, problem: com.dji.sdk.cloudapi.control.LensStorageSettingsEnum has unknown data: [vision]

在示例代码中，osdRouterFlow 函数中，有一个数据转换的地方，这里出现了一个 vision 属性无法识别，而且定位到了com.dji.sdk.cloudapi.control.LensStorageSettingsEnum has unknown data 这里。

（2）uom_real_name_state 属性
我在用大疆的后台接口的时候，总是报这个错误，后来我就求证了大疆的开发人员，他说：“我们与相关同事进行了确认，uom_real_name_state 属性暂未对外开放，您当前可以忽略该属性。” 回复的时间是 2024年04月03日

（3）problem: com.dji.sdk.cloudapi.debug.RemoteDebugStepKeyEnum has unknown data: [close_drone]

（4）RECV_VIDEO_DECODE_FAILED_RECOVER
这个是编解码问题。

（5）无人机无法关机
每次飞行任务完成之后，回到机舱之后，点击关闭无人机，命令执行成功了，但是过一会无人机就会自动开机，这个问题很不理解。后来官方给出的解释是：无人机的媒体文件没有拉取完成，无人机会自动开机，并继续媒体文件拉取。

【解决方案】
请订阅任务进度上报的消息，并检查关机时是否有报错。

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Topic: thing/product/{gateway_sn}/events
Direction: up
Method: drone_close

（6）错误码：211001
直播开启的时候，总是出现这个211001错误，但是在官方错误码的表格里面却没有这个东西。

我用的是声网的直播，在项目部署到服务器上之后，消息就可以正常的发出来了，但是在测试的时候，就是死活不行。

• 检查前端配置文件中 rtmp 的参数是否为流媒体服务器地址。

• 由于网页无法直接播放rtmp 流，所以需要将rtmp 流转换为 webrtc流进行播放。官方测试的流媒体服务器中做了流的转换，所以 demo 中没有做流的处理，需要第三方自己做处理。

• 检查遥控器以及电脑的网络和流媒体服务的网络是否联通。

• 检查发起直播的参数是否正确，遥控器是否回复启动直播成功的消息。

我在思考的一个问题那就是，为什么在有些程序中，这个 mqtt 消息就可以正常的接收，但是在另外的一些程序中就无法正常接收。

（7）Cannot deserialize value of type int from String “On the wayline segment”: not a valid int value at [Source: (byte[])”
这个错误是在写代码的时候出现的问题，主要就是测试代码中的bug问题，这个

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public int getState() {
    return state;
}
// 错误代码
@JsonValue
public String getMsg() {
    return msg;
}

实际上这个 @JsonValue 应该标注在 getState 上，而不是其他的地方。包括 FlighttaskBreakReasonEnum 类中的 @JsonValue，应该标注在 getReason 上，而不是 getMsg 上。

（8） Failed to instantiate [org.springframework.integration.dsl.IntegrationFlow]: Factory method ‘drcUpRouterFlow’ threw exception with message: org/springframework/integration/transformer/GenericTransformer

这个问题就特别的奇怪，就是无法实例化一个 IntegrationFlow ，

（7）大疆机场的示例代码集成 jeecgboot
这个也是我突发奇想的事情，就是为了代码编写方便，很多的功能已经有了，于是就想要要把两者捏合到一起，可是奈何自己的水平太低了，就算是把代码捏合到一起，也是废了我很长时间，很大的功夫。我主要用了 jeecgboot 的springboot3 版本的。

• 创建父模块 drone
  创建父模块，然后修改 pom.xml，增加一些依赖。

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  <dependency> <groupId>org.jeecgframework.boot</groupId> <artifactId>jeecg-boot-base-core</artifactId> </dependency> <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>javax.servlet-api</artifactId> <version>3.1.0</version> </dependency> <dependency> <groupId>javax.annotation</groupId> <artifactId>javax.annotation-api</artifactId> <version>1.3.1</version> </dependency> <dependency> <groupId>javax.validation</groupId> <artifactId>validation-api</artifactId> <version>2.0.1.Final</version> </dependency>

• 创建子模块
  将 sample 和 cloud-sdk 作为子模块 添加到父模块 drone 中，讲 cloud-sdk 中的依赖都删掉，将 sample 模块中的 一些依赖也都删掉 spring-boot-starter-test、mybatis-plus-boot-starter、mysql-connector-java、spring-boot-starter-web

• 删除冲突的bean
  因为要是使用 jeecgboot 的框架，那么一些 springboot 的配置就已经有了，所以需要单独的处理下，要不就会导致Bean名称冲突，系统起不来。删除或者改造下面的一些文件：CorsFilter、MybatisPlusConfiguration、RedisConfiguration、OssConfiguration、SpringBeanConfiguration，运行的时候搞不定再说也可以

• 修改启动类
  为了完成 bean 自动扫描，所以需要修改启动类，增加如下的配置。

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  @ComponentScan(basePackages = {"com.dji.*","org.jeecg.*"}) @MapperScan(basePackages = {"com.dji.sample.*.dao"}) @EnableScheduling

• 修改配置文件
  为了将 mqtt 的配置文件引入，需要在 application-dev.yml 中引入配置

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  spring: config: import: classpath:application-drone-dev.yml

（8）DRC link is refused
执行航线任务的时候，出现了这个 514304，以前是好好的，现在就出现了这个问题，到底什么问题呢？

【解决方案】
我的原因是因为emqx的ssl证书过期了，重新换一个就可以了。