技术研究之大疆智图

标签： 无 分类： 未分类 创建时间：2025-01-09 03:49:38 更新时间：2025-04-14 11:36:54

1.前言

最近要进行农业行业的应用，还需要使用到三维立体的功能，于是就去尝试了大疆智图。大疆智图API 在2024年1月25日发布了第一个版本，公测一年之内免费，后面收费再说，等我使用的时候，已经2025年01月09日了，都快过期了。

大疆智图是一款提供自主航线规划、飞行航拍、二维正射影像与三维模型重建的 PC 应用软件。一站式解决方案帮助行业用户全面提升航测内外业效率，将真实场景转化为数字资产。

参考文章:
【1】.Rainbow Cloud航线规划 这个网站可以购买建模的一些功能，好像比大疆智图要便宜很多。

2.正射影像

正射影像或者倾斜摄影进行航线规划时需要注意的点：

  • 尽量选择晴朗、能见度好的天气条件进行航摄；
  • 数据采集后，及时检查影像成像质量，如亮度、清晰度等；
  • 航测过程，为了确保精灵Phantom 4 RTK解算稳定，应避免电磁干扰、遮挡干扰比较严重的区域，同时确保遥控器与飞行器连接良好；
  • 确保足够的航向及旁向重叠率，推荐航向重叠率80%，旁向重叠度70%。根据地形起伏条件，可适当调整重叠率。
  • 推荐设置的航向重叠率为 80%，旁向重叠率为 70%，适用于大部分场景。对于地形起伏变化较大的区域，地形最低点和最高点重叠度相差过大的情况下，为了保证最高点处的重叠度，可以适当增加重叠率。地势平坦的区域，整体重叠度接近，可以适当减少重叠率，以增加航测效率，减少数据处理量，但需确保航向重叠率不低于 65%，旁向重叠率不低于 60%。
参考文章:
【1】.大疆智图常见问题 这里是官方的一些问题回答，好像能解决大部分的问题。

3.API

去大疆智图API 申请相关的api。

注意
这里会遇到一个问题，因为token有效期只有10分钟，当文件数量较多的时候，一个有效期内还不一定能上传完成。

参考文章:
【1】.大疆智图api(java实现) 这里有具体的代码，可以进行参考。
【2】.大疆智图 API 重磅上线！1 年免费，赋能多个行业应用 这是一个手机版的网站，不太美观
【3】.大疆智图api web端中接入使用 这里是用的 python 脚本的方式
【4】.Java开发者的大疆制图API探索之旅：从入门到实战 1.申请账号与准备素材;2.Java 环境配置与依赖引入;3.请求封装与签名生成;4.获取 Token 与上传素材;5.Java 整合大疆制图 API 实战。
【5】.大疆智图 API 云端服务 api接口说明，这个更详细一点。

4.激光点云

激光点云处理，激光雷达（LiDAR）获取的点云数据包含大量的噪声和无效点（如地面点、植被点、建筑物点等），这些噪声和无效点会影响后续的数据分析和应用。滤波处理的目的是去除噪声、分离地面点和非地面点，从而提取出有用的信息。

  • PDAL
    PDAL（Point Data Abstraction Library）是一个开源的点云数据处理库，旨在为开发者提供高效、灵活的点云数据处理能力。PDAL支持多种点云数据格式，并提供了丰富的处理功能，包括数据读取、转换、过滤、分类等。无论是在地理信息系统（GIS）、遥感、测绘还是其他需要处理点云数据的领域，PDAL都能提供强大的支持。

  • PCL
    点云数据的处理可以采用获得广泛应用的Point Cloud Library (点云库，PCL库)。PCL库是一个最初发布于2013年的开源C++库。它实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据管理。

参考文章:
【1】.稠密的无人机激光雷达点云数据处理与分析方法与工具科普系列 这个没啥有用的东西
【2】.PDAL：点云数据处理的强大工具 显著特点：高性能、跨平台支持、丰富的数据格式支持、灵活的插件机制、完善的文档和社区支持
【3】.PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐（2025版）
【4】.PCL滤波介绍(1) 在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：双边滤波，高斯滤波，条件滤波，直通滤波，基于随机采样一致性滤波，

5.Java

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public class DjiMapUtil {

    // 大疆智图API的APP Key
    private static final String DJI_APP_KEY = "HNAIUd6FhsnGECI59rHVj";
    // 大疆智图API的Secret Key
    private static final String DJI_SECRET_KEY = "V2NbU9nwpZets9axVXhMo6umWFni4nMp";
    // 大疆智图API 接口请求地址
    private static final String HOST = "https://openapi-cn.dji.com";
    // 获取Token的请求路径
    public static final String URI_TOKEN = "/terra-rescon-be/v2/store/obtain_token"; // 获取token
    public static final String RESOURCE_BITCH="/terra-rescon-be/v2/store/upload_callback"; // 关联资源


    // 大疆智图API的外网访问网址，默认 https://oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com
    public static final String ENDPOINT = "https://oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com";

    /*
     * URL 大疆智图API 接口请求地址
     * payload 请求参数，如果不需要请求参数，请为空字符串
     * lowerMethod 请求方法，小写字母  get/post/put/delete
     */
    public static JSONObject AccessDJ(String URI, String payload, String lowerMethod) {
        try {
            String url = HOST + URI;
            String date = getFormattedDate();
            String digest = getDigest(payload);
            String requestSignature = calculateSignature(date, lowerMethod, URI, digest);
            HttpRequest request = null;
            if (lowerMethod.equals("post")) {
                request = HttpRequest.post(url);
            } else if (lowerMethod.equals("get")) {
                request = HttpRequest.get(url);
            }
            request.header("Date", date)
                    .header("Digest", "SHA-256=" + digest)
                    .header("Authorization", "hmac username=\"" + DJI_APP_KEY + "\", algorithm=\"hmac-sha256\", headers=\"date @request-target digest\", signature=\"" + requestSignature + "\"")
                    .header("Content-Type", "application/json;charset=UTF-8");
            if (!payload.isEmpty()) {
                request.body(payload);
            }
            HttpResponse response = request.execute();
            if (response.isOk()) {
                log.info("response.body() = " + response.body());
                return JSONUtil.parseObj(response.body());
            } else {
                log.error("response = " + response);
                return new JSONObject();
            }
        } catch (Exception e) {
            log.error(e.getMessage());
            return new JSONObject();
        }
    }

    /**
     * 时间格式化
     * @return
     */
    private static String getFormattedDate() {
        DateTimeFormatter formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("EEE, dd MMM yyyy HH:mm:ss 'GMT'", Locale.US).withZone(ZoneId.of("GMT"));
        return formatter.format(ZonedDateTime.now(ZoneId.of("GMT")));
    }

    /**
     * 日期加密
     * @param data
     * @return
     * @throws NoSuchAlgorithmException
     */
    private static String getDigest(String data) throws NoSuchAlgorithmException {
        MessageDigest digest = MessageDigest.getInstance("SHA-256");
        byte[] hash = digest.digest(data.getBytes(StandardCharsets.UTF_8));
        return Base64.getEncoder().encodeToString(hash);
    }

    /**
     * 计算签名
     * @param date
     * @param method
     * @param uri
     * @param digest
     * @return
     * @throws NoSuchAlgorithmException
     * @throws InvalidKeyException
     */
    private static String calculateSignature(String date, String method, String uri, String digest) throws NoSuchAlgorithmException, InvalidKeyException {
        String content = "date: " + date + "\n@request-target: " + method + " " + uri + "\ndigest: SHA-256=" + digest;
        Mac hmacSha256 = Mac.getInstance("HmacSHA256");
        hmacSha256.init(new SecretKeySpec(DJI_SECRET_KEY.getBytes(StandardCharsets.UTF_8), "HmacSHA256"));
        byte[] signatureBytes = hmacSha256.doFinal(content.getBytes(StandardCharsets.UTF_8));
        return Base64.getEncoder().encodeToString(signatureBytes);
    }

    /**
     * 获取请求 Token
     * @return
     */
    public static JSONObject getAccessToken() {
        JSONObject data = new JSONObject();
        JSONObject resultData= AccessDJ(URI_TOKEN, "", "post");
        JSONObject result=resultData.getJSONObject("result");
        if(result!=null){
            Integer code=result.getInt("code");
            if(code==0){
                data=resultData.getJSONObject("data");
            }
        }
        return data;
    }

    /**
     * 上传文件
     * @param ACCESS_KEY_ID
     * @param SECRET_ACCESS_KEY
     * @param BUCKET_NAME
     * @param STORE_PATH
     * @return
     * @throws IOException
     */
    public static JSONObject uploadFile(String ACCESS_KEY_ID, String SECRET_ACCESS_KEY,String SESSION_TOKEN,String BUCKET_NAME, String STORE_PATH,String FILE_PATH) throws IOException {
        JSONObject resultJSON = new JSONObject();
        try {
            // 创建OSSClient实例
            OSS ossClient = new OSSClientBuilder().build(ENDPOINT, ACCESS_KEY_ID, SECRET_ACCESS_KEY,SESSION_TOKEN);
            // 构建上传文件的路径，包含STORE_PATH和文件名
            String objectName = STORE_PATH + new File(FILE_PATH).getName();
            // 上传文件
            PutObjectResult result = ossClient.putObject(BUCKET_NAME, objectName, new File(FILE_PATH));
            resultJSON.putOnce("name", objectName);
            String etag = result.getETag();
            resultJSON.putOnce("etag", etag);
            resultJSON.putOnce("checksum", etag);
            // 关闭OSSClient
            ossClient.shutdown();
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
        return resultJSON;
    }

    /**
     * 绑定资源
     * @param resourceUuid
     * @param callbackParam
     * @param files
     * @return
     */
    public static boolean bindBatchFiles(String resourceUuid, String callbackParam, JSONArray files){
        JSONObject payload = new JSONObject();
        payload.put("resourceUUID", resourceUuid);
        payload.putOnce("callbackParam",callbackParam);
        payload.putOnce("files",files);
        String payloadStr=JSONUtil.toJsonStr(payload);
        JSONObject resultData=AccessDJ(RESOURCE_BITCH,payloadStr,"post");
        JSONObject result=resultData.getJSONObject("result");
        if(result!=null){
            Integer code=result.getInt("code");
            if(code==0){
                return true;
            }
        }
        return false;
    }
}

问题

（1）上传文件总是关联不上
开发第一个，遇到的问题就是上传文件之后，虽然上传到了大疆的阿里云，但是关联文件的时候，虽然返回的是关联成功，但是查询文件个数，还是为空。

【尝试方案】
(1) 开始的时候，我是一个文件一个文件上传的，后来改成了一个 ossclient 上传多个文件。
(2) 我尝试将文件夹里面的文件减少，结果还真是可以的，就是只上传几个文件，然后就关联，结果能关联上。
(3) 我以为是 token 十分钟过期的问题，于是我还专门弄了一个 十分钟过期，然后重新申请 token 的方法，结果不行。
(5) 最后我只能是多方面的检查，还是不行，浪费了很多时间。
(6) 尝试增大这个文件数量，结果出现了新的问题： Access denied by authorizer’s policy.

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public static boolean uploadFile(String resourceUuid,String FILE_PATH) throws IOException {
    try {
        if(redisUtil == null){
            redisUtil= SpringContextUtils.getApplicationContext().getBean(RedisUtil.class);
        }
        JSONArray uploadedFiles = new JSONArray();
        OSS ossClient = null;
        /**
         * 判断上传 token 是否在有效期内，
         * 如果即将失效，则需要先执行文件关联任务，然后再进行文件上传
         * 否则直接进行上传文件
         * 除此之外，还有一个每次只能关联50个文件的限制，需要做进一步的处理
         */
        File localFolder = new File(FILE_PATH);    //获取其file对象
        File[] fs = localFolder.listFiles();    //遍历path下的文件和目录，放在File数组中
        for(File f:fs){             //遍历File[]数组
            if(!f.isDirectory()){
//                    long expire = redisUtil.getExpire("dji_map_access_token");
//                    if(expire<=500&&expire>0){ // 文件关联
//                        JSONObject accessToken =  DjiMapUtil.getAccessToken();
//                        String callbackParam=accessToken.getStr("callbackParam");
//                        JSONArray uploadList=new JSONArray();
//                        int a=0;
//                        for (int i = 0; i < uploadedFiles.size(); i++) {
//                            JSONObject upload=uploadedFiles.getJSONObject(i);
//                            uploadList.add(upload);
//                            a++;
//                            if(a>=9){
//                                DjiMapUtil.bindBatchFiles(resourceUuid,callbackParam,uploadList);
//                                uploadList.clear();
//                                a=0;
//                            }
//                        }
//                        // 关联剩余的文件
//                        DjiMapUtil.bindBatchFiles(resourceUuid,callbackParam,uploadList);
//
//                        // 清空文件列表
//                        uploadedFiles.clear();
//                        redisUtil.del("dji_map_access_token");
//                        ossClient=null;
//                    }

                // 重新获取 token
                JSONObject accessToken =  DjiMapUtil.getAccessToken();
                String ACCESS_KEY_ID = accessToken.getStr("accessKeyID");
                String SECRET_ACCESS_KEY = accessToken.getStr("secretAccessKey");
                String BUCKET_NAME = accessToken.getStr("cloudBucketName");
                String SESSION_TOKEN = accessToken.getStr("sessionToken");
                String STORE_PATH = accessToken.getStr("storePath");
                STORE_PATH=STORE_PATH.substring(0,STORE_PATH.indexOf("{fileName}"));
                String callbackParam=accessToken.getStr("callbackParam");
                if(ossClient==null){
                    ossClient=new OSSClientBuilder().build(ENDPOINT,ACCESS_KEY_ID,SECRET_ACCESS_KEY,SESSION_TOKEN);
                }

                // 上传文件
                Path path = Paths.get(f.getPath());
                String relativePath = localFolder.toURI().relativize(path.toUri()).getPath();
                String ossFilePath = STORE_PATH + relativePath.replace("\\", "/");
                try {
                    PutObjectResult putResult = ossClient.putObject(BUCKET_NAME, ossFilePath, path.toFile());
                    String etag = putResult.getETag();
                    System.out.println("Uploaded: " + path + " -> " + ossFilePath + ", etag: " + etag);

                    JSONObject fileInfo = new JSONObject();
                    fileInfo.put("name", relativePath.replace("\\", "/"));
                    fileInfo.put("etag", etag);
                    fileInfo.put("checksum", etag);
                    uploadedFiles.add(fileInfo);

                } catch (Exception e) {
                    log.error(e.getMessage());
                }

                // 关联文件
                if(uploadedFiles.size()>=50){
                    DjiMapUtil.bindBatchFiles(resourceUuid,callbackParam,uploadedFiles);
                    uploadedFiles.clear();
                    ossClient.shutdown();
                    ossClient=null;
                    // 重新进行token生成
                    redisUtil.del("dji_map_access_token");
                }
            }
        }
        // 绑定剩余的文件
        if(!uploadedFiles.isEmpty()){
            JSONObject accessToken =  DjiMapUtil.getAccessToken();
            String callbackParam=accessToken.getStr("callbackParam");
            DjiMapUtil.bindBatchFiles(resourceUuid,callbackParam,uploadedFiles);
            uploadedFiles.clear();
            ossClient.shutdown();
            // 重新进行token生成
            redisUtil.del("dji_map_access_token");
        }
        if(ossClient!=null){
            ossClient.shutdown();
        }
        return true;
    }catch (Exception e){
        log.error("uploadFile",e);
    }
    return false;
}

【解决方案】
解决方案就是每次绑定文件之后，重新获取新的上传的token信息，这样可以保证绑定和上传的 token 和 callbackParam 等参数一致。

参考文章:
【1】.大疆智图api出现1008错误
【2】. DjZhiTu.java 这里用了递归遍历的方法进行文件上传的。
【3】.Java Files.walk方法具有什么功能呢？
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文章目录
  1. 1. 1.前言
  2. 2. 2.正射影像
  3. 3. 3.API
  4. 4. 4.激光点云
  5. 5. 5.Java
  6. 6. 问题
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每日一省
isNaN 和 Number.isNaN 函数的区别？

1.函数 isNaN 接收参数后，会尝试将这个参数转换为数值，任何不能被转换为数值的的值都会返回 true，因此非数字值传入也会返回 true ，会影响 NaN 的判断。

2.函数 Number.isNaN 会首先判断传入参数是否为数字，如果是数字再继续判断是否为 NaN ，不会进行数据类型的转换，这种方法对于 NaN 的判断更为准确。

2021-04-07 链接地址
每日二省
为什么0.1+0.2 ! == 0.3，如何让其相等?

一个直接的解决方法就是设置一个误差范围，通常称为“机器精度”。对JavaScript来说，这个值通常为2-52，在ES6中，提供了Number.EPSILON属性，而它的值就是2-52，只要判断0.1+0.2-0.3是否小于Number.EPSILON，如果小于，就可以判断为0.1+0.2 ===0.3。

2021-04-07 链接地址
每日三省
== 操作符的强制类型转换规则？

1.首先会判断两者类型是否**相同，**相同的话就比较两者的大小。

2.类型不相同的话，就会进行类型转换。

3.会先判断是否在对比 null 和 undefined，是的话就会返回 true。

4.判断两者类型是否为 string 和 number，是的话就会将字符串转换为 number。

5.判断其中一方是否为 boolean，是的话就会把 boolean 转为 number 再进行判断。

6.判断其中一方是否为 object 且另一方为 string、number 或者 symbol，是的话就会把 object 转为原始类型再进行判断。

2021-04-07 链接地址
每日英语
Happiness is time precipitation, smile is the lonely sad.
幸福是年华的沉淀，微笑是寂寞的悲伤。
2016 ——— 美文